双通道五味子打浆机三维CAD设计与应用

打浆机是五味子提取原汁的主要设备。应用三维CAD软件Solid Works的自顶而下的方法结合零件设计完成整个设计过程，并在现场试用20天效果良好。设计过程包括主体结构组成、主要参数的确定和计算、装配图设计及干涉分析和间隙分析、打浆主轴的三维CAE应力分析和运动分析等。     

Identification of Acceleration Pulses of Near-Fault Earthquake Ground Motion by Wavelet

Acceleration pulses have been found in near-fault earthquake ground motions long ago and attracted lots of researchers, since such pulses, especially low frequency pulses have great impact on engineering structures. Many people previously focused on velocity pulses which result from acceleration pulses, however, recently a few researchers began to directly study acceleration pulses, such as to get high frequency pulses and low frequency pulses with empirical mode decomposition. Wavelet transform was utilized to decompose acceleration records. Subsequently high frequency and low frequency components of the records were obtained and acceleration pulses were identified. By comparisons in response spectra and structural nonlinear responses, it is proved that the decomposition of acceleration records with wavelet is reliable and the identification of acceleration pulses is correct.     

气吸振动式排种器种盘内种群运动的离散元分

根据离散元法的基本思想,采用线性弹簧-阻尼-滑动接触力学模型,编写Matlab模拟程序,分析了气吸振动式精密排种器振动种盘内种群的三维运动规律.为了描述籽粒离散分布程度,给出了体积膨胀系数的计算公式.结果表明,种盘作小幅高频振动,种群可以产生向上抛掷运动而有效分离;膨胀系数随着振动强度的增加而增大,随种层厚度的增加而减小.分析了摩擦因数和碰撞恢复系数对不同层厚种子膨胀系数的影响.在初始层厚参数hs≈3.8、振动强度kv=5.65时,种子具有理想的运动状态,通过性能试验得到排种器的吸种率达98%.     

Kinematics of whip spider pedipalps: a 3D comparative morpho-functional approach

Amblypygi are tropical and subtropical ambush predators that use elongated, raptorial pedipalps for different activities. Although pedipalp use in predation and courtship has been explored in videography in vivo analyses, kinematic ex vivo examination of these appendages has not been conducted. Here, we rectify this lack of data by using micro-CT scans to 3D-kinematically model the appendage morphology and the range of motion (ROM) of the joints for Damon medius and Heterophrynus elaphus. We illustrate the successful application of this technique to terrestrial euarthropods in determining the maximum ROM values for each pedipalp joint. We also note that, in life, these values would be lower due to motion restricting structures like tendons, arthrodial membranes, and muscles. We further compare our maximum values obtained here with data from video-based motion analyses. The ROM of each joint shows the greatest flexibility in the femur-tibia joint (140–150°), the lowest in the basitarsus-claw joint (35–40°). ROM in the tibia-basitarsus joint is markedly distinct (D. medius: 44°; H. elaphus: 105°). This disparity reflects how H. elaphus uses the joint in the capture basket, while D. medius uses the femur-tibia joint to form the capture basket. We further illustrate notable vertical motion of the H. elaphus pedipalp compared to D. medius. This difference reflects the retro-ventral trochanter apophysis of H. elaphus. Our study opens the possibility to further whip spider kinematic understanding. Examination of other taxa using this approach will result in a more comprehensive understanding of the ecological significance and ethological implications of this unique arachnid group.     

多功能饲草揉丝机内物料-气流耦合运动特性分析

多功能饲草揉丝机在实际应用中存在容易堵塞以及抛扔距离不满足使用要求等问题,这些问题均与机内物料-气流耦合运动特性有关。为了探究揉丝机内物料与气流耦合运动规律,采用计算流体力学(Computational fluid dynamics, CFD)以及离散元(Discrete element method, DEM)耦合方法,建立物料揉丝过程中气流与散碎物料耦合作用模型,并对物料与气流之间的耦合运动规律进行数值模拟,通过气流速度测试与物料抛扔距离试验验证耦合模型与数值计算的准确性。研究表明：出料口4个测点的气流速度仿真值与实测值相对误差均在8.1%以内;额定转速范围内3种转速下物料平均抛扔距离数值计算结果与实测值相对误差均小于5%,验证了物料-气流耦合模型与数值计算结果的准确性。饲草物料破碎后沿着揉碎室内壁面做环流运动,并沿着出料管远离进料口一侧被抛出机外。揉丝机稳定运转后室内颗粒运动的最大速度始终在某一平均速度上下波动,速度均值体现了物料颗粒在锤片打击力作用下获得动能的大小。颗粒物料获得动能越大,装置越不易堵塞,物料的平均抛扔距离越远。研究结果可为揉丝机内物料-气流耦合运动特性优化、避免...     

丽江坝区植被覆盖度时空变化驱动力研究

植被覆盖度是表征植被生长状态、生态系统变化的重要参数,对景观格局变化、城乡发展研究有重要意义。为揭示社会经济活动对植被覆盖度时空分布的影响,基于局部加权回归法构建时间序列曲线,以丽江坝区1987、1991、1994、2010、2018年5期Landsat遥感影像为数据源,采用回归趋势与同心圆空间梯度模型获得植被覆盖度时空变化特征,并运用偏最小二乘回归模型进行驱动力分析。结果表明,1987-2018年,研究区的主城区内和村落周边的植被覆盖发生了明显退化;主城区内植被覆盖的地区破碎化程度高于郊区,主城区内中低、中等覆盖度地区的斑块形状逐渐复杂、景观连接度增加,中高、高植被覆盖度地区斑块形状越发规则,高植被覆盖度地区的连接度逐渐降低;主城区及其周边的中低、中等植被覆盖度的斑块分布逐渐密集,中高、高覆盖度的斑块聚集度逐渐降低;日照时数、人口密度、公路客运量、财政收入是丽江坝区植被覆盖度变化的主要驱动力。     

水产养殖机器鱼设计与三维路径跟踪控制

为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明：所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。     

大空间运动3-RRRU并联机器人运动学标定与误差分析

并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高。针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究。综合应用DH法和空间矢量法建立了机器人的运动学模型,在此基础上,借助偏微分理论推导并建立机器人的误差模型;应用激光跟踪仪进行不同轨迹下机器人的空间位置数据采集,对一般遗传算法进行改进,以等步距搜索策略实现主要遗传算子的优化,并通过全局数值寻优获取机器人的误差补偿数据,完成标定和补偿工作。实验表明：基于直线标定方式,补偿后直线轨迹跟踪误差控制在0.14～1.34mm,但不适用于曲线轨迹补偿,其实测补偿后的最大误差高达5.08mm。曲线轨迹标定精度高于直线轨迹标定,补偿后将直线和曲线两种路径下的最大误差分别降低至1.18mm和1.56mm。该标定方法自动化程度高,适用于含有大量关节并联机器人的误差标定工作。     

波浪补偿控制算法综述

为了实现对船舶在波浪中的运动响应进行补偿,提高海上作业的效率,需要对波浪补偿设备采用更为先进的运动控制技术.采用前馈控制和反馈控制的分类方式,简述了适合用于波浪补偿设备的控制算法研究现状,以便于更好地了解波浪补偿控制技术的发展.其中属于前馈控制类算法的主要有卡尔曼滤波法、神经网络和时间序列分析法;属于反馈控制类的主要算法有PID控制算法和模型预测控制算法.分析这些算法在波浪补偿控制中的理论原理和研究进展,并且通过对相关学者的研究文献进行了对比分析,指出了卡尔曼滤波法、神经网络和时间序列分析法以及PID控制算法和模型预测控制算法的关键特征.在结论中根据不同控制算法的原理和特征给出了这些算法在波浪补偿控制中可能的研究方向,可以为波浪补偿控制系统的研究和发展提供指导意见.